隨著風(fēng)電市場的逐漸成熟，大型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組相繼出現(xiàn)，葉片長度也由原來的30~40m增加至60~70m。風(fēng)電機(jī)組的生命周期是20年，葉片長度的增長和葉片重量的增加給葉片的運(yùn)行維護(hù)帶來了挑戰(zhàn)。現(xiàn)在傳統(tǒng)的葉片巡檢手段是望遠(yuǎn)鏡觀察和繩索垂降人工巡檢。傳統(tǒng)的葉片巡檢有以下缺點(diǎn)：(1)巡檢效率低，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大;(2)高空作業(yè)，巡檢成本高;(3)巡檢時(shí)間長，停機(jī)發(fā)電量損失大。
　　無人機(jī)(UnmannedAerialVehicle，UAV)或稱無人飛機(jī)系統(tǒng)(UnmannedAir原craftSystem，UAS)，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)技術(shù)是世界范圍內(nèi)熱門的研究領(lǐng)域，近年來隨著復(fù)合材料、動(dòng)力系統(tǒng)、傳感器、尤其是飛行控制等技術(shù)的飛速發(fā)展，無人機(jī)性能不斷提高，無人機(jī)正逐步代替有人機(jī)開展部分空中偵查、監(jiān)控、通信、勘測等任務(wù)。 　　1.無人機(jī)分類及特點(diǎn)
　　1.1無人機(jī)分類
　　無人機(jī)按照飛行原理和結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類，可以大致分為固定翼無人機(jī)和旋翼無人機(jī)兩大類。固定翼無人機(jī)通過固定式的機(jī)翼產(chǎn)生升力，外形與傳統(tǒng)的固定翼載人飛機(jī)類似，如圖1所示。旋翼無人機(jī)通過旋轉(zhuǎn)的
　　槳葉提供升力，通過槳葉旋轉(zhuǎn)面的傾斜產(chǎn)生水平運(yùn)動(dòng)。這類無人機(jī)具有垂直起降能力，提高了起降場地的適應(yīng)性，如圖2，圖3，圖4所示。 　　1.2無人機(jī)特點(diǎn)對(duì)比
　　相比于旋翼無人機(jī)復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，固定翼無人機(jī)的任務(wù)載荷更高，飛行時(shí)間更長。旋翼無人機(jī)由于可以懸停和低速飛行，因此近距離、低速運(yùn)動(dòng)或者長時(shí)間保持同一視角的觀測任務(wù)需要使用旋翼無人機(jī)完成。各類無人機(jī)的特點(diǎn)對(duì)比如表1。
　　2.多旋翼無人機(jī)
　　多旋翼無人機(jī)由于具備懸停和低速飛行能力，并且以其操控簡易，維修方便，經(jīng)濟(jì)性好的特點(diǎn)，本文主要以多旋翼無人機(jī)作為研究重點(diǎn)。